Các khâu động học cơ bản là các phần tử của hệ thống điều chỉnh tự động, chúng có các tính chất như sau?

\({e_{xl}} = \mathop {\lim }\limits_{s \to 0} \frac{{sR(s)}}{{1 + G(s)H(s)}}\)

\({e_{xl}} = \mathop {\lim }\limits_{s \to \infty } \frac{{sR(s)}}{{1 + G(s)H(s)}}\)

\({e_{xl}} = \mathop {\lim }\limits_{s \to \infty } \frac{{R(s)}}{{1 + G(s)H(s)}}\)

\({e_{xl}} = \mathop {\lim }\limits_{s \to 0} \frac{{sR(s)}}{{1 + H(s)}}\)

Khâu nguyên hàm, khâu tích phân

Khâu vi phân, khâu trễ, khâu nguyên hàm

Khâu tích phân, khâu trễ, khâu nguyên hàm

Khâu nguyên hàm,khâu tích phân, khâu vi phân và khâu trễ

1+G(s) = 0

1-G(s) = 0

1+G(s).H(s) = 0

1-G(s).H(s) = 0

Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh- Hurwitz, tiêu chuẩn ổn định tần số Mikhailov-Nyquist-Bode

Tiêu chuẩn ổn định tần số Mikhailov-Nyquist-Bode, phương pháp chia miền ổn định và phương pháp qũy đạo nghiệm số

Phương pháp chia miền ổn định và phương pháp qũy đạo nghiệm số, tiêu chuẩn ổn định đại số Routh- Hurwitz

Phương pháp chia miền ổn định và phương pháp qũy đạo nghiệm số, tiêu chuẩn ổn định đại số Routh- Hurwitz, tiêu chuẩn ổn định tần số Mikhailov-Nyquist-Bode

1

2

3

4

\(A = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} 0&1&0\\ 0&{ - 2}&1\\ 0&0&{ - 3} \end{array}} \right]{\rm{ ; B = }}\left[ \begin{array}{l} 0\\ 0\\ 6 \end{array} \right]{\rm{ ; C = }}\left[ {1{\rm{ 0 0}}} \right];\)

\(A = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} 0&1&0\\ 0&0&1\\ { - 6}&{ - 11}&{ - 6} \end{array}} \right]{\rm{ ; B = }}\left[ \begin{array}{l} 0\\ 0\\ 6 \end{array} \right]{\rm{ ; C = }}\left[ {1{\rm{ 0 0}}} \right];\)

\(A = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} 0&1&0\\ 0&0&1\\ 6&{11}&6 \end{array}} \right]{\rm{ ; B = }}\left[ \begin{array}{l} 0\\ 0\\ 6 \end{array} \right]{\rm{ ; C = }}\left[ {1{\rm{ 0 0}}} \right];\)

\(A = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} { - 1}&1&0\\ 0&0&1\\ 6&{11}&6 \end{array}} \right]{\rm{ ; B = }}\left[ \begin{array}{l} 0\\ 3\\ 6 \end{array} \right]{\rm{ ; C = }}\left[ {1{\rm{ 0 0}}} \right];\)

Phương trình vi phân bậc n

Phương trình sai phân bậc n

(n+1) biến trạng thái

(n-1) biến trạng thái

Hệ thống ổn định, không có nghiệm có phần thực dương

Hệ thống không ổn định, có 3 nghiệm bên phải mặt phẳng phức

Hệ thống không ổn định, có 2 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 1 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống không ổn định, có 1 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 2 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

Biên giới ổn định, ổn định

Ổn định, không ổn định

Biên giới ổn định, ổn định, không ổn định

Biên giới ổn định, không ổn định

Là tần số tại đó biên độ của đặc tính tần số bằng 1(hay bằng 0dB)

Là tần số tại đó pha của đặc tính tần số bằng -π (hay -180⁰ )

Là tần số tại đó có độ dự trữ biên

Là tần số tại đó có đỉnh cộng hưởng