Khâu động trong máy móc là:

Để xác định số khớp của cơ cấu, ta cần đếm số khớp động và khớp tĩnh trong cơ cấu đó.

• Khớp loại 5 (khớp quay hoặc khớp bản lề): 1 bậc tự do.
• Khớp loại 4 (khớp trượt): 1 bậc tự do.

Trong hình vẽ, ta có:

• 1 khớp quay tại A
• 1 khớp quay tại B
• 1 khớp quay tại C
• 1 khớp quay tại D
• 1 khớp quay tại E

Vậy, tổng số khớp là 5.

Để xác định bậc tự do của cơ cấu, ta sử dụng công thức Gruebler cho cơ cấu phẳng:
f = 3n - 2p₁ - p₂
Trong đó:
n: số khâu động (không tính giá cố định)
p₁: số khớp động bậc 1
p₂: số khớp động bậc 2

Trong cơ cấu này:
n = 6 (các khâu 2, 3, 4, 5, 6, 7)
p₁ = 7 (A, B, C, D, E, F, G)
p₂ = 0

Vậy, bậc tự do của cơ cấu là:
f = 3 * 6 - 2 * 7 - 0 = 18 - 14 = 4

Vậy đáp án đúng là B.