Cho cơ cấu phẳng như hình vẽ. Bậc tự do của cơ cấu là:
Trả lời:
Đáp án đúng: A
Để tính bậc tự do của cơ cấu phẳng, ta sử dụng công thức Chebyshev:
W = n(p5) - 2p4 - Rtr - Rth - Wth
Trong đó:
- W: Bậc tự do của cơ cấu
- n: Số bậc tự do của không gian (trong cơ cấu phẳng, n = 3)
- p5: Số khớp động loại 5 (khớp thấp, một bậc tự do)
- p4: Số khớp động loại 4 (khớp cao, hai bậc tự do)
- Rtr: Số ràng buộc trùng
- Rth: Số ràng buộc thừa
- Wth: Số bậc tự do thừa
Từ hình vẽ, ta có:
- Số lượng các khâu động (không tính giá): 5
- p5 = 6 (6 khớp bản lề)
- p4 = 0 (Không có khớp cao)
- Rtr = 0 (Không có ràng buộc trùng)
- Rth = 0 (Không có ràng buộc thừa)
- Wth = 2 (Có hai bậc tự do thừa, do hai khâu trượt song song)
Thay vào công thức, ta có:
W = 3 * 6 - 2 * 0 - 0 - 0 - 2 = 18 - 2 = 1
Vậy, bậc tự do của cơ cấu là 1.