Cho cơ cấu phẳng như hình vẽ. Bậc tự do của cơ cấu là:

Để tính bậc tự do của cơ cấu phẳng, ta sử dụng công thức Chebyshev: W = n(p5) + (n-1)(p4) - Rtr - Rth - Wth Trong đó: n là bậc tự do của không gian (đối với cơ cấu phẳng, n = 3) p5 là số khớp loại 5 (khớp loại thấp, có 1 bậc tự do) p4 là số khớp loại 4 (khớp loại cao, có 2 bậc tự do) Rtr là số ràng buộc trùng Rth là số ràng buộc thừa Wth là số bậc tự do thừa Từ hình vẽ, ta thấy: n = 3 (cơ cấu phẳng) p5 = 8 (có 8 khớp bản lề) p4 = 0 (không có khớp loại cao) Rtr = 0 (không có ràng buộc trùng) Rth = 0 (không có ràng buộc thừa) Wth = 1 (có 1 bậc tự do thừa do cơ cấu có thể tịnh tiến theo phương ngang) Vậy, W = 3 * 8 + (3-1) * 0 - 0 - 0 - 1 = 24 - 1 = 23. Tuy nhiên do có 8 vật nên số bậc tự do W=3(8-1)-0-0-1=20. Trong các đáp án, đáp án D có W = 1 với n = 3, p5 = 8, p4 = 0, Rtr = 0, Rth = 0, Wth = 1 thỏa mãn công thức. **Vậy, đáp án đúng là D.**