Tính bậc tự do của cơ cấu 4 khâu bản lề trong mặt phẳng như hình vẽ:
Trả lời:
Đáp án đúng: C
Công thức tính bậc tự do W của cơ cấu phẳng:
W = n(p5) - (2p4 + p3 + 0p2+ …)
Trong đó:
n: Bậc tự do của không gian làm việc (đối với cơ cấu phẳng thì n = 3)
p5: Số khớp động loại 5 (khớp thấp, mỗi khớp chỉ có 1 bậc tự do)
p4: Số khớp động loại 4 (khớp cao, mỗi khớp có 2 bậc tự do)
Trong cơ cấu 4 khâu bản lề:
n = 3 (cơ cấu phẳng)
p5 = 4 (4 khớp bản lề)
p4 = 0 (không có khớp cao)
Rtr = 0 (không có ràng buộc trùng)
Rth = 0 (không có ràng buộc thừa)
Wth = 0 (không có bậc tự do thừa)
W = 3*4 - 2*0 = 12 - 8 = 1
Vậy bậc tự do của cơ cấu là W = 1.
Đáp án đúng là: W = 1 với n = 3, p5 = 4, p4 = 0, Rtr = 0, Rth = 0, Wth = 0.