Phát biểu nào sau đây là sai về cơ cấu phẳng toàn khớp thấp:

Để tính bậc tự do của cơ cấu phẳng, ta sử dụng công thức Chebyshev:
W = n(k - 1) - Σp(i)
Trong đó:
- W: Bậc tự do của cơ cấu
- n: Số lượng khớp động
- k: Bậc tự do của khâu dẫn = 3
- p(i): Số bậc tự do bị hạn chế tại khớp i

Trong cơ cấu này:
- n = 7 (có 7 khớp động)
- p5 = 10 (10 khớp loại 5, mỗi khớp hạn chế 2 bậc tự do: 10 * 2 = 20)
- p4 = 0 (0 khớp loại 4, mỗi khớp hạn chế 1 bậc tự do)
- Rtr = 0 (Số ràng buộc trùng)
- Rth = 0 (Số ràng buộc thừa)
- Wth = 0 (Số bậc tự do thừa)

Áp dụng công thức:
W = 3 * (3 - 1) - 10 * 2 - 0 - 0
W = 3 * 2 - 20 = 6 - 20 = -14
Tính cả bậc tự do thừa Wth:
W=3*(n-1)-2*p5-p4+Wth
Thay số:
W = 3*(7 - 1) - 2 * 10 - 0+Wth = 1
=> W = 3*14-20+Wth=1=> Wth=0

Như vậy có một chỗ sai, nhìn vào hình ta thấy cơ cấu có một khâu tĩnh, vậy khâu loại 4 phải là 1:
p4 = 1 (1 khớp loại 4, mỗi khớp hạn chế 1 bậc tự do)
W = 3*(7 - 1) - 2 * 9 - 1+Wth=1=> Wth=1
=> W=3*6-18-1 = 1
=> W = 1 với n = 7, p5 = 9, p4 = 1, Rtr = 0, Rth = 0, Wth = 1.

Để xác định khâu nối giá (khâu cố định) có quay được toàn vòng hay không, ta cần xem xét điều kiện Grashof cho cơ cấu bốn khâu bản lề.

Cơ cấu Grashof là cơ cấu mà trong đó tổng chiều dài của khâu ngắn nhất và khâu dài nhất nhỏ hơn hoặc bằng tổng chiều dài của hai khâu còn lại. Nếu điều kiện này thỏa mãn, ít nhất một khâu của cơ cấu có thể quay được toàn vòng. Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, nếu khâu nối giá thỏa mãn điều kiện Grashof, nó sẽ quay được toàn vòng. Chiều dài khâu AB và BC có ảnh hưởng tới việc cơ cấu có thỏa mãn điều kiện Grashof hay không.

Vì vậy đáp án C và D hợp lý hơn cả. Tuy nhiên, vì khâu nối giá là khâu cố định, khâu nối giá không thể quay nên đáp án B là đáp án đúng nhất trong trường hợp này.

Trong cơ cấu culit, góc lắc có ảnh hưởng trực tiếp đến chiều dài hành trình làm việc của cơ cấu. Góc lắc càng lớn, hành trình làm việc càng dài và ngược lại.

Để xác định khả năng quay toàn vòng của khâu nối giá trong cơ cấu phẳng, ta cần xem xét điều kiện Grashof. Cơ cấu Grashof là cơ cấu mà trong đó có ít nhất một khâu có thể quay toàn vòng quanh một khâu khác. Điều kiện Grashof được phát biểu như sau:

`s + l <= p + q`

Trong đó:
- `s` là chiều dài khâu ngắn nhất.
- `l` là chiều dài khâu dài nhất.
- `p` và `q` là chiều dài của hai khâu còn lại.

Nếu điều kiện Grashof được thỏa mãn, thì ít nhất một khâu sẽ quay được toàn vòng.

Trong cơ cấu bốn khâu, nếu khâu ngắn nhất là khâu nối giá (khâu 1), thì khâu nối giá sẽ quay được toàn vòng. Nếu không, khâu ngắn nhất sẽ dao động.

Nếu khâu ngắn nhất là khâu liền kề với khâu nối giá (ví dụ khâu AB), thì khâu nối giá sẽ là khâu quay, và nó sẽ quay được toàn vòng.

Nếu khâu ngắn nhất đối diện với khâu nối giá, thì khâu nối giá sẽ là khâu lắc.

Trong trường hợp này, khả năng khâu nối giá quay được toàn vòng hay không phụ thuộc vào chiều dài các khâu, đặc biệt là khâu AB (nếu AB ngắn nhất và liền kề khâu nối giá thì khâu nối giá quay được) chứ không phụ thuộc vào khâu BC.

Vậy, đáp án đúng là: Khâu nối giá quay được toàn vòng hay không tùy thuộc vào chiều dài khâu AB.

Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, hệ số về nhanh (Q) được định nghĩa là tỷ số giữa thời gian của hành trình chậm và thời gian của hành trình nhanh của khâu bị dẫn (thường là cần lắc). Hệ số này phụ thuộc vào góc hợp bởi hai vị trí của tay quay (khâu dẫn) tương ứng với hai vị trí biên của cơ cấu. Nếu góc này khác 180 độ, cơ cấu sẽ có hệ số về nhanh khác 1, và ngược lại. Do đó, đáp án chính xác là D.