Cho cơ cấu phẳng như hình vẽ. Bậc tự do của cơ cấu là:

Để tính bậc tự do của cơ cấu phẳng, ta sử dụng công thức Gruebler: W = n(p5 - 1) - (2p4 + 3Rtr + Rth + Wth) Trong đó: W: Bậc tự do của cơ cấu n: Bậc tự do của không gian (đối với cơ cấu phẳng, n = 3) p5: Số khớp loại 5 (khớp động) p4: Số khớp loại 4 (khớp bản lề) Rtr: Số ràng buộc trùng Rth: Số ràng buộc thừa Wth: Số bậc tự do thừa Với hình vẽ đã cho: n = 3 (cơ cấu phẳng) p5 = 5 (5 khớp động) p4 = 0 (0 khớp bản lề) Rtr = 0 (0 ràng buộc trùng) Rth = 2 (2 ràng buộc thừa, do có 2 thanh song song) Wth = 0 (0 bậc tự do thừa) Thay vào công thức, ta có: W = 3(5 - 1) - (2*0 + 3*0 + 2 + 0) = 3*4 - 2 = 12 - 2 = 10 Vậy bậc tự do của cơ cấu là 1, tức là cần 1 thông số đầu vào để xác định vị trí của tất cả các khâu. Đáp án đúng là: D. W = 1 với n = 3, p5 = 5, p4 = 0, Rtr = 0, Rth = 2, Wth = 0.