Cho cơ cấu phẳng như hình vẽ. Bậc tự do của cơ cấu là:

Trong cơ cấu phẳng, khớp động loại 4 (khớp bản lề) có 1 bậc tự do, do đó có 2 ràng buộc. Khớp động loại 5 (khớp trượt) cũng có 1 bậc tự do, nên có 2 ràng buộc (chứ không phải 1). Vì vậy, đáp án B là chính xác. Các phát biểu khác không đúng về số ràng buộc hoặc loại chuyển động của khớp động.

Trong cơ cấu phẳng, một khâu có thể là một chi tiết máy duy nhất, hoặc có thể là một tập hợp các chi tiết máy được ghép nối cứng với nhau và cùng chuyển động. Vì vậy, khâu bao gồm nhiều tiết máy.

Khớp động được phân loại dựa trên số lượng khâu (thành phần) tham gia và số bậc tự do (DOF - Degree of Freedom) mà nó cho phép.

Trong hình vẽ, ta thấy có một trục quay, khớp này cho phép chuyển động quay quanh một trục. Do đó, khớp này có một bậc tự do.

Loại khớp với một bậc tự do thường được gọi là khớp loại 5 hoặc khớp quay (revolute joint).

* Khớp loại 1: Là khớp cố định, không có bậc tự do.
* Khớp loại 2: Cho phép nhiều bậc tự do hơn (ví dụ, khớp cầu).
* Khớp loại 4: Không phải là một phân loại khớp động tiêu chuẩn. Các loại khớp thường được đánh số từ 1 đến 5 (hoặc 6 tùy theo cách phân loại).

Vậy đáp án đúng là B. Khớp loại 5.

Khớp động loại 5 là khớp mà ở đó khâu dẫn và khâu bị dẫn quay tương đối với nhau quanh một trục cố định. Như hình vẽ, khớp động ở đây thuộc loại 5.

Công thức tính bậc tự do W của cơ cấu trong không gian:
W = 6n - (5p5 + 4p4 + 3Rtr + 2Rth + Wth)
Trong đó:
n: Số khâu động
p5: Số khớp loại 5
p4: Số khớp loại 4
Rtr: Số liên kết tịnh tiến loại 3
Rth: Số liên kết quay loại 2
Wth: Số liên kết xoắn loại 1

Đối với cơ cấu 4 khâu bản lề trong không gian:
n = 3 (4 khâu trừ 1 khâu cố định)
p5 = 4 (4 khớp bản lề)
p4 = 0
Rtr = 0
Rth = 0
Wth = 0

Thay vào công thức:
W = 6*3 - (5*4 + 4*0 + 3*0 + 2*0 + 1*0) = 18 - 20 = -2

Tuy nhiên, cơ cấu 4 khâu bản lề trong không gian có thể chuyển động được, nên bậc tự do phải là 1. Điều này cho thấy công thức trên không hoàn toàn đúng trong mọi trường hợp. Không có đáp án nào đúng hoàn toàn.