Trong cơ cấu phẳng thì:

Khớp động được phân loại dựa trên số lượng khâu (thành phần) tham gia và số bậc tự do (DOF - Degree of Freedom) mà nó cho phép.

Trong hình vẽ, ta thấy có một trục quay, khớp này cho phép chuyển động quay quanh một trục. Do đó, khớp này có một bậc tự do.

Loại khớp với một bậc tự do thường được gọi là khớp loại 5 hoặc khớp quay (revolute joint).

* Khớp loại 1: Là khớp cố định, không có bậc tự do.
* Khớp loại 2: Cho phép nhiều bậc tự do hơn (ví dụ, khớp cầu).
* Khớp loại 4: Không phải là một phân loại khớp động tiêu chuẩn. Các loại khớp thường được đánh số từ 1 đến 5 (hoặc 6 tùy theo cách phân loại).

Vậy đáp án đúng là B. Khớp loại 5.

Khớp động loại 5 là khớp mà ở đó khâu dẫn và khâu bị dẫn quay tương đối với nhau quanh một trục cố định. Như hình vẽ, khớp động ở đây thuộc loại 5.

Công thức tính bậc tự do W của cơ cấu trong không gian:
W = 6n - (5p5 + 4p4 + 3Rtr + 2Rth + Wth)
Trong đó:
n: Số khâu động
p5: Số khớp loại 5
p4: Số khớp loại 4
Rtr: Số liên kết tịnh tiến loại 3
Rth: Số liên kết quay loại 2
Wth: Số liên kết xoắn loại 1

Đối với cơ cấu 4 khâu bản lề trong không gian:
n = 3 (4 khâu trừ 1 khâu cố định)
p5 = 4 (4 khớp bản lề)
p4 = 0
Rtr = 0
Rth = 0
Wth = 0

Thay vào công thức:
W = 6*3 - (5*4 + 4*0 + 3*0 + 2*0 + 1*0) = 18 - 20 = -2

Tuy nhiên, cơ cấu 4 khâu bản lề trong không gian có thể chuyển động được, nên bậc tự do phải là 1. Điều này cho thấy công thức trên không hoàn toàn đúng trong mọi trường hợp. Không có đáp án nào đúng hoàn toàn.

Câu hỏi yêu cầu phân loại khớp động dựa trên số bậc tự do bị hạn chế.

- Phương án A: Khớp loại cao và khớp loại thấp là cách phân loại khớp dựa trên yếu tố hình học tiếp xúc.
- Phương án B: Khớp loại 1, khớp loại 2, khớp loại 3, khớp loại 4 và khớp loại 5 là cách phân loại khớp dựa trên số bậc tự do bị hạn chế. Ví dụ, khớp loại 1 có 1 bậc tự do bị hạn chế, khớp loại 2 có 2 bậc tự do bị hạn chế, v.v.
- Phương án C: Khớp trượt, khớp quay và khớp bản lề là cách phân loại khớp theo chuyển động.
- Phương án D: Khớp tiếp xúc điểm, khớp tiếp xúc đường và khớp tiếp xúc mặt là cách phân loại khớp dựa trên yếu tố hình học tiếp xúc.

Vậy, phương án B là đáp án đúng nhất.

Bậc tự do của cơ cấu là số thông số độc lập cần thiết để xác định vị trí bất kỳ của cơ cấu, hoặc số chuyển động độc lập của cơ cấu. Nó cũng là số tham số tối thiểu cần phải biết để xác định vị trí bất kỳ của cơ cấu.

Phương án C sai vì bậc tự do không phải là số chuyển động có thể có của cơ cấu mà là số chuyển động độc lập.