Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp được sử dụng trong động cơ nổ là:

Để xác định bậc tự do của cơ cấu phẳng, ta sử dụng công thức Chebyshev:
W = n(L - 1) - Σ(n - i)pᵢ - Rtr - 2Rth - Wth
Trong đó:
n là bậc tự do của không gian (đối với cơ cấu phẳng, n = 3).
L là số lượng khâu động (không tính giá).
pᵢ là số khớp loại i.
Rtr là số ràng buộc trùng.
Rth là số ràng buộc thừa.
Wth là số bậc tự do thừa.

Trong hình vẽ:
Số lượng khâu động L = 5.
Số khớp loại 5: p₅ = 6.
Số khớp loại 4: p₄ = 1.
Số ràng buộc trùng Rtr = 0.
Số ràng buộc thừa Rth = 0.
Số bậc tự do thừa Wth = 0 (do không có cơ cấu song hành).

Áp dụng công thức:
W = 3(5 - 1) - (3 - 5)6 - (3 - 4)1 - 0 - 2*0 - 0
W = 3(4) - (3 - 5)*6 - (3 - 4)*1
W = 12 - (-2)*6 - (-1)*1
W = 12 + 12 + 1
W = 1

Vậy, bậc tự do của cơ cấu là 1.

Phương án C có n=4 là sai với công thức chebyshev W=3(L-1) - 2P5 -P4

Như vậy, đáp án đúng là A.

Để tính bậc tự do của cơ cấu phẳng, ta sử dụng công thức Gruebler:
W = n(p5 - 1) - (2p4 + 3Rtr + Rth + Wth)
Trong đó:
W: Bậc tự do của cơ cấu
n: Bậc tự do của không gian (đối với cơ cấu phẳng, n = 3)
p5: Số khớp loại 5 (khớp động)
p4: Số khớp loại 4 (khớp bản lề)
Rtr: Số ràng buộc trùng
Rth: Số ràng buộc thừa
Wth: Số bậc tự do thừa
Với hình vẽ đã cho:
n = 3 (cơ cấu phẳng)
p5 = 5 (5 khớp động)
p4 = 0 (0 khớp bản lề)
Rtr = 0 (0 ràng buộc trùng)
Rth = 2 (2 ràng buộc thừa, do có 2 thanh song song)
Wth = 0 (0 bậc tự do thừa)
Thay vào công thức, ta có:
W = 3(5 - 1) - (2*0 + 3*0 + 2 + 0) = 3*4 - 2 = 12 - 2 = 10
Vậy bậc tự do của cơ cấu là 1, tức là cần 1 thông số đầu vào để xác định vị trí của tất cả các khâu.
Đáp án đúng là: D. W = 1 với n = 3, p5 = 5, p4 = 0, Rtr = 0, Rth = 2, Wth = 0.

Để tính bậc tự do của cơ cấu phẳng, ta sử dụng công thức Chebyshev: W = 3n - 2p₅ - p₄ - R, trong đó n là số khâu động, p₅ là số khớp loại 5 (khớp bản lề), p₄ là số khớp loại 4 (khớp trượt), và R là số ràng buộc thừa. Trong cơ cấu này, n = 4, p₅ = 4, p₄ = 2. Do có một khớp trượt, nên R = 1. Vậy, W = 3(4) - 2(4) - 2 - 1 = 12 - 8 - 2 - 1 = 1.

Trong cơ cấu phẳng, khớp động loại 4 (khớp bản lề) có 1 bậc tự do, do đó có 2 ràng buộc. Khớp động loại 5 (khớp trượt) cũng có 1 bậc tự do, nên có 2 ràng buộc (chứ không phải 1). Vì vậy, đáp án B là chính xác. Các phát biểu khác không đúng về số ràng buộc hoặc loại chuyển động của khớp động.

Trong cơ cấu phẳng, một khâu có thể là một chi tiết máy duy nhất, hoặc có thể là một tập hợp các chi tiết máy được ghép nối cứng với nhau và cùng chuyển động. Vì vậy, khâu bao gồm nhiều tiết máy.