Cho cơ cấu phẳng như hình vẽ. Bậc tự do của cơ cấu là:

Để xác định bậc tự do của cơ cấu phẳng, ta sử dụng công thức Chebyshev: W = n(L - 1) - Σ(n - i)pᵢ - Rtr - 2Rth - Wth Trong đó: n là bậc tự do của không gian (đối với cơ cấu phẳng, n = 3). L là số lượng khâu động (không tính giá). pᵢ là số khớp loại i. Rtr là số ràng buộc trùng. Rth là số ràng buộc thừa. Wth là số bậc tự do thừa. Trong hình vẽ: Số lượng khâu động L = 5. Số khớp loại 5: p₅ = 6. Số khớp loại 4: p₄ = 1. Số ràng buộc trùng Rtr = 0. Số ràng buộc thừa Rth = 0. Số bậc tự do thừa Wth = 0 (do không có cơ cấu song hành). Áp dụng công thức: W = 3(5 - 1) - (3 - 5)6 - (3 - 4)1 - 0 - 2*0 - 0 W = 3(4) - (3 - 5)*6 - (3 - 4)*1 W = 12 - (-2)*6 - (-1)*1 W = 12 + 12 + 1 W = 1 Vậy, bậc tự do của cơ cấu là 1. Phương án C có n=4 là sai với công thức chebyshev W=3(L-1) - 2P5 -P4 Như vậy, đáp án đúng là A.