Cho cơ cấu phẳng như hình vẽ. Bậc tự do của cơ cấu là:

Để tính bậc tự do của cơ cấu phẳng, ta sử dụng công thức:
W = n(p5 -1) + (p4 - 2) - Rtr - Rth - Wth
Trong đó:
- n = 3 (đối với cơ cấu phẳng)
- p5 là số khớp động loại 5
- p4 là số khớp động loại 4
- Rtr là số ràng buộc trùng
- Rth là số ràng buộc thừa
- Wth là số bậc tự do thừa

Trong hình vẽ, ta có:
- n = 5 (số lượng khâu động, bao gồm cả giá)
- p5 = 6 (số khớp bản lề)
- p4 = 1 (1 khớp trượt)
- Rtr = 0 (không có ràng buộc trùng)
- Rth = 0 (không có ràng buộc thừa)
- Wth = 0 (không có bậc tự do thừa)

Thay vào công thức, ta có:
W = 3*(6 - 1) + (1 - 2) - 0 - 0 - 0 = 3*5 - 1 = 15 - 1 = 14.
Sau đó ta phải tính số lượng bậc tự do thừa. Theo hình vẽ, vì có 2 vòng kín và tất cả các khớp đều là khớp thấp (loại 5 và loại 4) do đó bậc tự do W sẽ bằng: W = 3*(n-1) - 2*p5 - p4 = 3*(5-1) - 2*6 -1 = 12 - 12 -1 = -1.
Tuy nhiên, việc tính toán này bị sai và cần phải hiểu bậc tự do của cơ cấu phẳng là số lượng tham số độc lập tối thiểu để xác định vị trí của tất cả các khâu động trong cơ cấu so với khâu đứng yên.

Ta nhận thấy khâu (1) có 1 bậc tự do quay, khâu (2) có 1 bậc tự do trượt. Vậy cơ cấu có 2 bậc tự do.
Ta cần kiểm tra lại các phương án:
- p5 = 6 (số khớp bản lề)
- p4 = 1 (1 khớp trượt)
- Rtr = 0 (không có ràng buộc trùng)
- Rth = 0 (không có ràng buộc thừa)
- Wth = 0 (không có bậc tự do thừa)

Với W = 2, ta cần xác định lại công thức cho phù hợp.
Như vậy đáp án đúng là:
W = 2 với n = 5, p5 = 6, p4 = 1, Rtr = 0, Rth = 0, Wth = 0.

Hình vẽ cho thấy một khớp động có hai khâu (thanh) được liên kết với nhau và có khả năng xoay tương đối quanh một trục. Trong cơ cấu, khớp loại 1 là khớp động học bậc cao, hai khâu tiếp xúc nhau tại một điểm hoặc một đường. Do đó, khớp động trong hình là khớp loại 1.

Phương án A sai vì khớp cầu là khớp loại cao.
Phương án B sai vì khớp cầu là khớp loại cao.
Phương án C sai vì khớp cơ cấu cam có số bậc tự do bị hạn chế khác nhau tùy thuộc vào hình dạng cam và con lăn.
Phương án D đúng vì các loại khớp được liệt kê có số bậc tự do bị hạn chế hoặc thuộc loại khớp nào phụ thuộc vào việc xét trong không gian hay mặt phẳng. Ví dụ, khớp bản lề có một bậc tự do quay trong không gian, nhưng có thể có nhiều bậc tự do hơn nếu được xét trong một mặt phẳng cụ thể. Tương tự, khớp cầu có ba bậc tự do quay trong không gian, nhưng số bậc tự do này có thể giảm nếu bị ràng buộc trong một mặt phẳng.