Cho khớp động như hình vẽ. Khớp động là:

Để tính bậc tự do (W) của cơ cấu phẳng, ta dùng công thức:

W = 3n - 2p₁ - p₂

trong đó:

• n là số khâu động (không tính khâu cố định)


• p₁ là số khớp động loại 1 (bậc thấp)


• p₂ là số khớp động loại 2 (bậc cao)

Trong cơ cấu đã cho:

• n = 4 (4 khâu động)


• p₁ = 5 (5 khớp bậc thấp)


• p₂ = 0 (không có khớp bậc cao)

Do đó:

W = 3 * 4 - 2 * 5 - 0 = 12 - 10 = 2

Vậy bậc tự do của cơ cấu là 2.

Để tính bậc tự do của cơ cấu cam phẳng, ta sử dụng công thức Chebychev:

W = n(k - 1) - ∑pi

Trong đó:

• W: Bậc tự do của cơ cấu


• n: Số khâu động


• k: Bậc tự do của không gian (đối với cơ cấu phẳng, k = 3)


• ∑pi: Tổng số các khớp động loại i

Phân tích cơ cấu:

• Số khâu động (n): Cơ cấu gồm 1 cam, 1 con trượt, 1 thanh nối và 1 giá đỡ. Giá đỡ là khâu cố định, vậy số khâu động n = 3.


• Số khớp loại 5 (p5): Có 2 khớp (1 khớp giữa cam và thanh nối, 1 khớp giữa con trượt và giá đỡ)


• Số khớp loại 4 (p4): Có 1 khớp (khớp bản lề giữa thanh nối và con trượt).

Áp dụng công thức:

W = 3(3 - 1) - (2*2 + 1*1)

W = 3*2 - (4 + 1)

W = 6 - 5

W = 1

Vậy, bậc tự do của cơ cấu là 1.