Khâu hiệu chỉnh PID liên tục có dạng:

Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω) trong hệ toạ độ Đề-các khi thay đổi từ 0→∞

Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω) trong hệ toạ độ cực khi ω thay đổi từ 0→∞

Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω) trong hệ toạ độ cầu khi thay đổi từ 0→∞

Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω) trong hê toạ độ trụ khi ω thay đổi từ 0→∞

Tín hiệu ra không thay đổi theo thời gian

Phương trình vi phân mô tả hệ thống không thay đổi

Tín hiệu vào không thay đổi theo thời gian

Hệ số của phương trình vi phân mô tả hệ thống không thay đổi

2

3

4

5

Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng số sang dạng tương tự

Bộ khuếch đại tín hiệu

Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng tương tự sang dạng số

Bộ thay đổi tần số của tín hiệu vào

\({e_{xl}} = \mathop {\lim }\limits_{t \to \infty } e(t) = \mathop {\lim }\limits_{s \to 0} \frac{{sR(s)}}{{1 + G(s)}}\)

\({e_{xl}} = \mathop {\lim }\limits_{t \to 0} e(t) = \mathop {\lim }\limits_{s \to \infty } \frac{{sR(s)}}{{1 + G(s)}}\)

\({e_{xl}} = \mathop {\lim }\limits_{t \to \infty } e(t) = \mathop {\lim }\limits_{s \to 0} \frac{{R(s)}}{{1 + G(s)}}\)

\({e_{xl}} = \mathop {\lim }\limits_{t \to \infty } e(t) = \mathop {\lim }\limits_{s \to 0} \frac{{sG(s)}}{{1 + R(s)}}\)

\({G_{td}}(s) = \frac{1}{{{s^2} + 5s + 2}}\)

\({G_{td}}(s) = \frac{{s + 2}}{{{s^2} + 5s + 6}}\)

\({G_{td}}(s) = \frac{1}{{{s^2} + 3s + 6}}\)

\({G_{td}}(s) = \frac{1}{{{s^2} + 5s + 6}}\)

Hệ thống không ổn định, có 3 nghiệm cực bên phải mặt phẳng phức

Hệ thống ổn định, có 2 nghiệm cực nằm bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống không ổn định, có 2 nghiệm cực bên phải mặt phẳng phức, 1 nghiệm cực bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống ở biên giới ổn định, có 1 nghiệm cực nằm trên trục ảo, 2 nghiệm cực bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống ổn định, có 3 nghiệm cực bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống ổn định, có 2 nghiệm cực nằm bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống không ổn định, có 2 nghiệm cực bên phải mặt phẳng phức, 1 nghiệm cực bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống ở biên giới ổn định

Ổn định

Không ổn định

Ở biên giới ổn định

Chưa xác định

Ổn định

Không ổn định

Ở biên giới ổn định

Chưa xác định