Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: 2s⁴ +s³ + 3s² + 2s + 2 = 0 . Bảng Routh của hệ thống được cho như sau:

                                                                     

Phần tử “?” có giá trị bằng:

\({G_C}(s) = {K_p} + {K_D}\)

\({G_C}(s) = {K_p} + {K_D}s\)

\({G_C}(s) = {K_p}s + {K_D}\)

\({G_C}(s) = {K_p} + \frac{{{K_D}}}{s}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 + G(s)H(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 - G(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)H(s)}}{{1 - G(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 + G(s)}}\)

\(\frac{{{G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}{{1 + {G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}\)

\(\frac{{{G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}{{1 + {G_1}{G_3} - {G_2}G{}_3}}\)

\(\frac{{{G_1}{G_3} - {G_2}G{}_3}}{{1 + {G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}\)

\(\frac{{{G_1} + {G_2}}}{{1 - {G_1}{G_3} - {G_2}G{}_3}}\)

Làm chậm đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, giảm sai số xác lập

Làm chậm đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập

Làm tăng đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, tăng sai số xác lập

Làm tăng đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập

C là ma trân {1 x n}

C là ma trận {n x 1}

C là ma trận {n x n}

C là ma trận {n x m}, với n khác m

Chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số

Chuyển đổi tín hiệu số sang tín hiệu tương tự

Tương tự như khâu lấy mẫu dữ liệu

Sử dụng trong điều khiển robot

Hệ thống ổn định

Hệ thống không ổn định

Hệ thống nằm ở biên giới ổn định

Hệ thống có 4 nghiệm cực

M(ω)= ω ; φ(ω)=90^o

M(ω)= 20lg(ω) ; φ(ω)= -90^o

M(ω)= 1/ω ; φ(ω)=90^o

M(ω)= -20lg(ω) ; φ(ω)= 90^o

QĐNS có 3 nhánh

QĐNS có 3 nhánh tiến đến vô cùng và 1 nhánh tiến đến zero

QĐNS có 5 nhánh

QĐNS có 1 nhánh tiến đến zero và 2 nhánh tiến đến vô cùng

Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thống thay đổi từ -∞ →0

Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thống thay đổi từ 0 →+∞

Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thống thay đổi từ -∞ →+∞

Tập hợp các zero của hệ thống