Hàm truyền của hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (proportional derivative) liên tục có dạng:

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 + G(s)H(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 - G(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)H(s)}}{{1 - G(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 + G(s)}}\)

\(\frac{{{G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}{{1 + {G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}\)

\(\frac{{{G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}{{1 + {G_1}{G_3} - {G_2}G{}_3}}\)

\(\frac{{{G_1}{G_3} - {G_2}G{}_3}}{{1 + {G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}\)

\(\frac{{{G_1} + {G_2}}}{{1 - {G_1}{G_3} - {G_2}G{}_3}}\)

Làm chậm đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, giảm sai số xác lập

Làm chậm đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập

Làm tăng đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, tăng sai số xác lập

Làm tăng đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập

C là ma trân {1 x n}

C là ma trận {n x 1}

C là ma trận {n x n}

C là ma trận {n x m}, với n khác m

Chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số

Chuyển đổi tín hiệu số sang tín hiệu tương tự

Tương tự như khâu lấy mẫu dữ liệu

Sử dụng trong điều khiển robot

Hệ thống ổn định

Hệ thống không ổn định

Hệ thống nằm ở biên giới ổn định

Hệ thống có 4 nghiệm cực

M(ω)= ω ; φ(ω)=90^o

M(ω)= 20lg(ω) ; φ(ω)= -90^o

M(ω)= 1/ω ; φ(ω)=90^o

M(ω)= -20lg(ω) ; φ(ω)= 90^o

QĐNS có 3 nhánh

QĐNS có 3 nhánh tiến đến vô cùng và 1 nhánh tiến đến zero

QĐNS có 5 nhánh

QĐNS có 1 nhánh tiến đến zero và 2 nhánh tiến đến vô cùng

Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thống thay đổi từ -∞ →0

Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thống thay đổi từ 0 →+∞

Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thống thay đổi từ -∞ →+∞

Tập hợp các zero của hệ thống

Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A(jω) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω bằng 0, phải quay n góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω biến thiên từ -∞ đến +∞ , với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ thống

Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A(jω) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω bằng 0, phải quay n góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω biến thiên từ -∞ đến 0 , với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ thống

Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A (j ω) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω bằng +∞ , phải quay n góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω biến thiên từ -∞ đến +∞ , với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ thống

Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A(jω) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω bằng 0, phải quay n góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω biến thiên từ 0 đến + ∞, với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ thống