Bộ bù trễ pha làm cho hệ thống:

Vị trí a

Vị trí b

Vị trí c

Vị trí d

1+G1G3-G2G3 = 0

1+G1G3+G2G3 = 0

1-G2(G3 + G1) = 0

1-G2(G3 – G1) = 0

1+GH₂ = 0

1-GH₂ = 0

1+GH₁ = 0

1-GH₁ = 0

Phạm vi rộng nếu độ lệch ban đầu nhỏ

Phạm vi rộng nếu độ lệch ban đầu lớn

Phạm vi hẹp nếu độ lệch ban đầu lớn

Phạm vi hẹp nếu độ lệch ban đầu nhỏ

\(\frac{{G(s)}}{{1 - G(s)H(s)}}\)

\(\frac{{G(s)}}{{1 + H(s)}}\)

\(\frac{1}{{1 + G(s)H(s)}}\)

\(\frac{{G(s)}}{{1 + G(s)}}\)

s2

1/s

a

s

Hệ thống ổn định, có 4 nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống không ổn định, có 3 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 1 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống không ổn định, có 2 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 2 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống không ổn định, có 1 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 3 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

2

3

4

5

\({G_C}(s) = {K_p} + {K_D}\)

\({G_C}(s) = {K_p} + {K_D}s\)

\({G_C}(s) = {K_p}s + {K_D}\)

\({G_C}(s) = {K_p} + \frac{{{K_D}}}{s}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 + G(s)H(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 - G(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)H(s)}}{{1 - G(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 + G(s)}}\)