: Biến đổi Laplace của hàm nấc đơn vị (step) f(t)=1(t):

Hệ thống ổn định, có 4 nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống không ổn định, có 3 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 1 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống không ổn định, có 2 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 2 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

Hệ thống không ổn định, có 1 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 3 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

2

3

4

5

\({G_C}(s) = {K_p} + {K_D}\)

\({G_C}(s) = {K_p} + {K_D}s\)

\({G_C}(s) = {K_p}s + {K_D}\)

\({G_C}(s) = {K_p} + \frac{{{K_D}}}{s}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 + G(s)H(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 - G(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)H(s)}}{{1 - G(s)}}\)

\({G_k}(s) = \frac{{G(s)}}{{1 + G(s)}}\)

\(\frac{{{G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}{{1 + {G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}\)

\(\frac{{{G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}{{1 + {G_1}{G_3} - {G_2}G{}_3}}\)

\(\frac{{{G_1}{G_3} - {G_2}G{}_3}}{{1 + {G_1}{G_3} + {G_2}G{}_3}}\)

\(\frac{{{G_1} + {G_2}}}{{1 - {G_1}{G_3} - {G_2}G{}_3}}\)

Làm chậm đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, giảm sai số xác lập

Làm chậm đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập

Làm tăng đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, tăng sai số xác lập

Làm tăng đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập

C là ma trân {1 x n}

C là ma trận {n x 1}

C là ma trận {n x n}

C là ma trận {n x m}, với n khác m

Chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số

Chuyển đổi tín hiệu số sang tín hiệu tương tự

Tương tự như khâu lấy mẫu dữ liệu

Sử dụng trong điều khiển robot

Hệ thống ổn định

Hệ thống không ổn định

Hệ thống nằm ở biên giới ổn định

Hệ thống có 4 nghiệm cực

M(ω)= ω ; φ(ω)=90^o

M(ω)= 20lg(ω) ; φ(ω)= -90^o

M(ω)= 1/ω ; φ(ω)=90^o

M(ω)= -20lg(ω) ; φ(ω)= 90^o