Điều kiện ăn khớp đều của cặp bánh răng thân khai:

Xét cơ cấu 4 khâu bản lề có vị trí như hình vẽ. Tỉ số truyền của cơ cấu:

Từ cơ cấu culit, cho khớp C lùi ra xa vô cùng theo phương của giá ta được:

Từ cơ cấu culit, cho khớp A lùi ra xa vô cùng theo phương của giá ta được:

Từ cơ cấu tay quay con trượt chính tâm, đổi giá sang khâu 1 ta được:

Từ cơ cấu tay quay con trượt chính tâm, đổi giá sang khâu 2 ta được:

Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp được sử dụng trong hệ thống truyền động của máy bào là:

Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp được sử dụng trong hệ thống giảm chấn của xe đạp là:

Cơ cấu 4 khâu bản lề biến chuyển động lắc thành chuyển động quay được sử dụng trong:

Cho cơ cấu phẳng như hình vẽ. Bậc tự do của cơ cấu là:

Trong cơ cấu phẳng hoàn chỉnh thì: