Trong cơ cấu phẳng hoàn chỉnh thì:

Trong cơ cấu phẳng, một khâu có thể được tạo thành từ một hoặc nhiều chi tiết máy (tiết máy) được liên kết cố định với nhau. Do đó, tiết máy có thể là một bộ phận của khâu, nhưng không nhất thiết phải là toàn bộ khâu. Vì vậy đáp án chính xác là D.

Hình vẽ mô tả một khớp động, trong đó trục quay cố định và vật thể có thể xoay quanh trục này. Đây là đặc điểm của khớp loại 1. Do đó, đáp án đúng là C.

Để xác định bậc tự do của cơ cấu chêm, ta sử dụng công thức Chebychev: W = n(p5) - Σ(n-i)pi, trong đó:
n là số khâu động (không tính giá)
p5 là số khớp loại 5 (bậc tự do 1)
pi là số khớp loại i (i = 4, 3, 2, 1)

Trong cơ cấu này:
- n = 2 (khâu chêm và vật được nâng).
- p5 = 3 (2 khớp giữa chêm và giá, 1 khớp giữa vật và giá).
- p4 = 0 (không có khớp loại 4).
- Rtr = 1 (khớp tịnh tiến)
- Rth = 0 (không có khớp loại thấp)
- Wth = 0 (bậc tự do thừa)

Do đó, W = 3n - 2p4 - p3 - ... = 3*2 - 2*0 -1 = 1

Vậy đáp án đúng là: W = 1 với: n = 2, p5 = 3, p4 = 0, Rtr = 1, Rth = 0, Wth = 0.

Bậc tự do của một khâu trong cơ cấu là số lượng thông số độc lập tối thiểu cần thiết để xác định vị trí của khâu đó trong không gian. Nó cũng có thể được hiểu là số chuyển động độc lập mà khâu có thể thực hiện.

- Phương án A đúng vì nó mô tả bậc tự do là số khả năng chuyển động độc lập có thể có của khâu.
- Phương án B đúng vì nó mô tả bậc tự do là số thông số độc lập cần thiết để xác định vị trí bất kỳ của khâu.
- Phương án D đúng vì nó mô tả bậc tự do là số tham số tối thiểu cần phải biết để xác định vị trí bất kỳ của khâu.
- Phương án C sai vì nó nói "số chuyển động có thể có" của khâu, trong khi bậc tự do phải là số chuyển động *độc lập* có thể có của khâu.

Khớp động (hay khớp hoạt dịch) là loại khớp cho phép các xương cử động tương đối tự do với nhau. Các khớp được phân loại dựa trên số lượng chuyển động bị hạn chế:

- Khớp loại 1: Có 1 chuyển động bị hạn chế (ví dụ: khớp bản lề ở khuỷu tay, khớp quay ở cổ).
- Khớp loại 2: Có 2 chuyển động bị hạn chế.
- Khớp loại 3: Có 3 chuyển động bị hạn chế.
- Khớp loại 4: Có 4 chuyển động bị hạn chế.
- Khớp loại 5: Có 5 chuyển động bị hạn chế.
- Khớp loại 6: Có 6 chuyển động bị hạn chế (khớp cầu, khớp ổ cối).

Các khớp trượt, khớp quay và khớp bản lề có số lượng chuyển động bị hạn chế khác nhau, nhưng đều không phải là 5. Khớp trượt có ít chuyển động bị hạn chế hơn so với khớp quay và khớp bản lề.

Tiếp xúc điểm, tiếp xúc đường và tiếp xúc mặt là đặc tính của khớp loại cao (ví dụ: khớp bánh răng), nơi có sự tập trung ứng suất cao tại các điểm tiếp xúc.

Vậy, phát biểu sai là: C. Khớp trượt, khớp quay và khớp bản lề có 5 chuyển động bị hạn chế.