Cơ cấu đẳng tốc là:

Công thức tính hệ số dao động K trong cơ cấu Các-đăng là: K = 1 / cos(α), với α là góc giữa hai trục. Trong trường hợp này, α = 30º.
Vậy, K = 1 / cos(30º) = 1 / (√3/2) = 2/√3 ≈ 1.1547
Tốc độ góc không đều (hệ số dao động) của trục bị động so với trục chủ động là:
βmax/ω = cosα = cos30 = √3/2 ≈ 0.866
ωmax/ωmin = 1/cosα = 1/cos30 = 2/√3 ≈ 1.155
Do đó ta có:
(ωmax - ωmin) / ω = (ωmax/ω) - (ωmin/ω) = 1.155 - 0.866 = 0.289
Vậy hệ số dao động là 0.289

Câu hỏi yêu cầu tìm phát biểu sai về cơ cấu 4 khâu bản lề.

Phương án A sai. Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, khâu nối với giá *có thể* là tay quay nếu nó quay được toàn vòng quanh khớp nối với giá. Khâu nối với giá mà chỉ lắc qua lắc lại thì gọi là cần lắc.

Phương án B đúng. Cơ cấu 4 khâu bản lề là một cơ cấu phẳng, và các khớp nối giữa các khâu đều là khớp thấp (khớp quay).

Phương án C đúng. Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, khâu đối diện với giá được gọi là thanh truyền.

Phương án D đúng. Khâu cố định trong cơ cấu 4 khâu bản lề được gọi là giá.

Vậy, đáp án sai là A.

Hình từ trái sang phải:
- Hình 1: Cơ cấu Man (Malt) là cơ cấu biến chuyển động quay liên tục thành chuyển động gián đoạn.
- Hình 2: Cơ cấu Các-đăng (hay khớp nối Các-đăng) dùng để truyền chuyển động quay giữa hai trục không thẳng hàng.
- Hình 3: Cơ cấu bánh cóc là cơ cấu biến chuyển động lắc hoặc quay liên tục thành chuyển động quay gián đoạn một chiều.

Để xác định khâu nào quay được toàn vòng trong cơ cấu phẳng, ta cần xét đến điều kiện Grashof. Cơ cấu Grashof là cơ cấu mà trong đó, tổng chiều dài của khâu ngắn nhất và khâu dài nhất nhỏ hơn hoặc bằng tổng chiều dài của hai khâu còn lại. Khi đó, một trong các khâu của cơ cấu có thể quay được toàn vòng.

Trong hình vẽ, ta thấy:

* Khâu AB là khâu tay quay (crank).
* Khâu BC là khâu lắc (rocker).

Với cơ cấu tay quay - con lắc, khâu tay quay (AB) sẽ quay được toàn vòng.

Vậy đáp án đúng là C: Khâu AB quay được toàn vòng.

Để xác định chuyển động của các khâu trong cơ cấu phẳng, ta cần xem xét đến định lý Grashof cho cơ cấu bốn khâu bản lề:

* Định lý Grashof: Trong một cơ cấu bốn khâu bản lề, tổng chiều dài của khâu ngắn nhất và khâu dài nhất phải nhỏ hơn hoặc bằng tổng chiều dài của hai khâu còn lại. Nếu điều kiện này thỏa mãn, thì có ít nhất một khâu có thể quay toàn vòng.

Trong hình vẽ, ta giả sử độ dài các khâu như sau:

* AB (tay quay): s
* BC (thanh truyền): p
* CD (cần lắc): q
* AD (khâu cố định/giá): l

Nếu s + l ≤ p + q, thì có ít nhất một khâu quay được toàn vòng. Trường hợp này, khâu ngắn nhất (s) là tay quay AB, vì vậy khâu AB sẽ quay được toàn vòng.

Các phương án còn lại:

* Khâu BC (thanh truyền) thường không quay được toàn vòng trong cơ cấu bốn khâu bản lề, trừ trường hợp đặc biệt khi tất cả các khâu có độ dài bằng nhau (cơ cấu hình bình hành).
* Khâu nối giá (AD) là khâu cố định, nên không thể quay hay lắc.

Vậy, phương án A là đáp án đúng.