Áp lực khớp động chính là:

Cơ cấu bánh răng trong hình vẽ là cơ cấu bánh răng vi sai. Cơ cấu bánh răng vi sai có các bánh răng ăn khớp theo kiểu hành tinh, cho phép truyền chuyển động và mô-men xoắn khác nhau đến các trục đầu ra.

Trong cơ cấu phẳng, mỗi khâu chịu tác dụng của các lực và mômen. Để xác định các lực này, ta cần thiết lập các phương trình cân bằng. Đối với một khâu trong cơ cấu phẳng, ta có thể viết được hai phương trình lực (tổng các lực theo phương x bằng 0 và tổng các lực theo phương y bằng 0) và một phương trình mômen (tổng các mômen đối với một điểm bất kỳ bằng 0). Tuy nhiên, trong bài toán áp lực khớp động, chúng ta chỉ xét các lực tác dụng lên khâu, do đó chỉ có hai phương trình lực độc lập có thể được thiết lập cho mỗi khâu. Vì vậy, đáp án đúng là 2.

Trong cơ cấu phẳng, các loại lực tác động bao gồm:

* Ngoại lực: Các lực tác động từ bên ngoài vào cơ cấu, ví dụ như lực phát động (từ động cơ), lực cản (từ môi trường hoặc tải trọng). Trọng lượng của các khâu cũng là một loại ngoại lực.
* Nội lực: Các lực xuất hiện bên trong cơ cấu do sự tương tác giữa các khâu, ví dụ như áp lực tại các khớp động.
* Lực quán tính: Lực sinh ra do khối lượng của các khâu chuyển động có gia tốc. Lực quán tính có chiều ngược với chiều gia tốc.

Do đó, đáp án D là chính xác nhất vì bao quát đầy đủ các loại lực tác động lên cơ cấu phẳng.

Lực ma sát động xuất hiện khi một vật trượt trên bề mặt của một vật khác. Độ lớn của lực ma sát động tỉ lệ với độ lớn của phản lực pháp tuyến N giữa hai bề mặt và hệ số ma sát động μk, và không phụ thuộc vào diện tích tiếp xúc hay vận tốc tương đối giữa hai vật. Công thức tính lực ma sát động là Fms = μk * N. Như vậy, lực ma sát động phụ thuộc vào phản lực N nhưng không phụ thuộc vào lực phát động P. Do đó, đáp án B là đúng.